Lunedì, 29 Giugno 2015
La tesi di dottorato di Claudio Pacchierotti, studente dell'Università di Siena e dell'Istituto Italiano di Tecnologia, è stata giudicata la miglior tesi nel mondo nel campo dell'aptica. Durante il convegno "IEEE World Haptics 2015", tenutosi a Chicago (Stati Uniti) dal 22 al 26 Giugno, Claudio Pacchierotti è stato insignito del prestigioso premio da una commissione internazionale formata dai più importanti ricercatori dei settori dell'aptica e della robotica. La tesi di dottorato, intitolata "Cutaneous haptic feedback in robotic teleoperation", tratta del ruolo fondamentale del ritorno di forza di tipo tattile nei sistemi di teleoperazione robotica. Questo tipo di ritorno di forza, infatti, combina alte prestazioni con l'assoluta sicurezza del sistema robotico. La tesi valuta questo innovativo approccio alla teleoperazione in molteplici applicazioni e scenari. Da menzionare è l'applicazione per la chirurgia robotica. Ad oggi, infatti, il chirurgo che opera utilizzando un sistema robotico, non è in grado di percepire, tramite il suo senso del tatto, quanta forza il robot sta applicando sul tavolo operatorio, perdendo importanti informazioni relative alla consistenza e durezza dei tessuti manipolati (come se il chirurgo operasse con i guanti). Nella tesi premiata, invece, Pacchierotti propone un innovativo sistema di forza tattile che rende il chirurgo capace di percepire le forze con cui il robot interagisce con i tessuti, sempre garantendo l'assoluta sicurezza dell'operazione. Il sistema è stato implementato su un robot chirurgico da Vinci e testato con un esperimento di palpazione su un modello di cuore. Le prestazioni del sistema con ritorno di forza tattile sono risultate dell'80% superiori a quelle dei sistemi oggi disponibili. Altre applicazioni presentate nella tesi riguardano la manipolazione di aghi flessibili per biopsia e la manipolazione industriale. La tesi è stata completata sotto la supervisione del Prof. Domenico Prattichizzo e del Prof. Darwin G. Caldwell, dell'Università di Siena e dell'Istituto Italiano di Tecnologia, in collaborazione con l'Università della Pennsylvania (Stati Uniti), l'Università di Twente (Paesi Bassi) e l'Università di Padova (Italia). Claudio Pacchierotti ha conseguito nel Dicembre 2014 il Dottorato di Ricerca presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione e Scienze Matematiche dell'Università degli Studi di Siena ed è attualmente un ricercatore postdoc presso l'Istituto Italiano di Tecnologia.